1、無人車半實物仿真測試系統概述

無人車的研制是一個復雜的系統工程，具有技術含量高、風險高和投資高的特點。目前在履帶式裝甲車系統研制方面利用半實物仿真平臺模擬車輛真實行駛、姿態運動的方法已很普遍，履帶式無人車作與履帶式裝甲車具有相似的結構特性，采用成熟可靠的系統半實物仿真技術和試驗平臺，是一種十分有效測試驗證手段。

無人車在裝配集成后，需要在實際運動環境下測試相關參數，評價動態性能。主要測試內容包括： 

（1）火力打擊子6系統安全性：驗證無人車下臺階時，極限沖擊是否導致系統誤擊發；

（2）系統通信完整性、操作可靠性：遙控終端發出控制指令到無人車，同時接收無人車的輪速反饋信號，驗證雙向通信是否完整可靠；

（3）偵察系統在極限角度時的穩定性：無人車上面安裝偵察系統，偵察系統包括機械臂和機械臂上的攝像頭，機械臂由多個關節組成，可以實現伸縮與升降，機械臂上安裝有攝像頭，用于監控無人車周圍的場景，驗證偵察系統在極限角度時是否穩定；

（4）機動平臺系統安全保護性：機動平臺系統的安全保護性是指無人車在遙控終端控制運行時，是否具備安全保護功能，是否出現不受控制、飛車狀態；

（5）視頻通信性能：無人車上的偵察系統的攝像頭可以觀看無人車前方的場景，通過無線電將圖像傳給遙控終端，在遙控終端觀看圖像是否清晰；

（6）傾角傳感器動態性能指標測試：如果傾斜傳感器測量的角度值超過無人車的允許傾斜角度值，則無人車停止運動，輪子停止轉動；

上述測試以往通過外場測試環境，測試過程中容易造成對無人平臺可靠性損壞，而且有些試驗條件外場無法模擬，所以有必要建設一套測試系統，在實驗室內開展無人車動靜態測試試驗。

2、系統結構

3、特征優勢

（1）支持靜態測試：無人車放到轉臺上，轉臺保持靜止，無人車輪子懸空，通過遙控終端控制車輪轉速，如車輪正常運行，且遙控終端接收的車輪轉速與設置值一致，則通過測試；

（2）支持動態測試：無人車放置到轉臺上，通過遙控終端控制無人車運動，控制轉臺模擬無人車的各種路況運動，正常情況下，無人車的輪子能夠按照遙控終端的控制速度轉動，驗證整個通信是否完整且操作可靠；

（3）多路況模擬：基于本平臺在實驗室環境下即可驗證無人車在各種路況下的工作狀態，如：比利時路、魚鱗路、搓板路、標準坡道、卵石路等；

（4）國標路譜：根據1984年國際標準化組織在文件ISO/TC108/SC2N67種提出的“描述不平度表示方法草案"，支持無人車在8個不同路面功率譜密度下進行測試；

（5）覆蓋的測試內容：無人車系統通信完整性、操作可靠性測試，火力打擊子系統安全性測試，偵察系統在極限角度時的穩定性測試，機動平臺系統安全保護性測試，視屏通信性能測試，傾角傳感器動態性能指標測試。

4、應用領域

無人車半實物仿真測試系統用于在實驗室內開展無人車動靜態測試試驗。